управление двигателями с помощью клавиатуры

upravlenie.py

@@ -0,0 +1,115 @@
+import RPi.GPIO as GPIO
+import time
+import keyboard
+
+# Настройка пинов
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+
+# Пины для управления моторами
+IN1 = 17
+IN2 = 27
+IN3 = 22
+IN4 = 23
+
+# Пины для управления скоростью (PWM)
+ENA = 18
+ENB = 19
+
+# Настройка пинов как выходов
+GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
+
+# Создание ШИМ (PWM) на пинах ENA и ENB с частотой 1000 Гц
+pwm_a = GPIO.PWM(ENA, 1000)
+pwm_b = GPIO.PWM(ENB, 1000)
+
+# Старт ШИМ с нулевой скоростью (0% скважности)
+pwm_a.start(0)
+pwm_b.start(0)
+
+# Функции управления
+def move_forward(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Moving forward at speed {speed}")
+
+def move_backward(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Moving backward at speed {speed}")
+
+def move_left(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Turning left at speed {speed}")
+
+def move_right(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Turning right at speed {speed}")
+
+def stop():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(0)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(0)
+    print("Stopped")
+
+try:
+    speed = 50  # Начальная скорость (50% ШИМ)
+    print("Use W/A/S/D to move and adjust speed, release key to stop")
+
+    while True:
+        # Проверка нажатия клавиш для движения
+        if keyboard.is_pressed('w'):
+            move_forward(speed)
+        elif keyboard.is_pressed('s'):
+            move_backward(speed)
+        elif keyboard.is_pressed('a'):
+            move_left(speed)
+        elif keyboard.is_pressed('d'):
+            move_right(speed)
+        else:
+            # Если ни одна из клавиш не нажата, остановить моторы
+            stop()
+
+        # Регулировка скорости
+        if keyboard.is_pressed('q'):  # Уменьшение скорости
+            speed = max(0, speed - 10)
+            print(f"Speed decreased to {speed}%")
+            time.sleep(0.1)
+        elif keyboard.is_pressed('e'):  # Увеличение скорости
+            speed = min(100, speed + 10)
+            print(f"Speed increased to {speed}%")
+            time.sleep(0.1)
+
+        time.sleep(0.05)  # Небольшая задержка для плавного опроса клавиш
+
+except KeyboardInterrupt:
+    stop()  # Остановка моторов при прерывании программы
+finally:
+    pwm_a.stop()
+    pwm_b.stop()
+    GPIO.cleanup()  # Очистка конфигурации GPIO