разработка управления роботом с помощью лидара

lidar.py

@@ -0,0 +1,98 @@
+import RPi.GPIO as GPIO
+import serial
+import time
+import numpy as np
+import matplotlib.pyplot as plt
+from matplotlib.animation import FuncAnimation
+import keyboard
+
+# Настройки GPIO
+IN1 = 23
+IN2 = 24
+IN3 = 17
+IN4 = 27
+ENA = 26
+ENB = 19
+
+GPIO.setwarnings(False)
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
+
+# Параметры для лидара
+lidar_port = '/dev/ttyUSB1'  # Убедитесь, что это правильный порт
+baud_rate = 115200
+
+# Настройка серийного соединения
+ser = serial.Serial(lidar_port, baud_rate, timeout=1)
+
+# Параметры скорости
+speed = 10  # Регулируйте скорость по необходимости
+GPIO.output(ENA, speed)
+GPIO.output(ENB, speed)
+
+# Функции управления движением
+def move_forward():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    print("Робот движется вперед")
+
+def move_backward():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
+    print("Робот движется назад")
+
+def stop():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    print("Робот остановлен")
+
+def read_lidar_data():
+    try:
+        line = ser.readline().decode('utf-8', errors='ignore').strip()
+        if line:
+            print(f"Считанные данные от лидара: {line}")  # Отладка
+            return line  # Вернем считанные данные
+        else:
+            print("Нет данных")
+            return None
+    except Exception as e:
+        print(f"Ошибка чтения данных от лидара: {e}")
+        return None
+
+# Визуализация карты препятствий
+def update_plot(frame):
+    data = read_lidar_data()  # Получаем данные от лидара
+    if data is not None:
+        # Логика для визуализации данных
+        # Вставьте здесь ваш код для построения карты препятствий
+        pass  # Замените на свою логику
+
+# Основной цикл
+def main():
+    print("Нажмите 'W' для запуска автономного движения и ' ' (пробел) для остановки.")
+    while True:
+        if keyboard.is_pressed('w'):
+            move_forward()
+            print("Автономное движение включено")
+        if keyboard.is_pressed('s'):
+            move_backward()
+        if keyboard.is_pressed(' '):
+            stop()
+            print("Автономное движение остановлено")
+        # Добавьте паузу, чтобы избежать высокой загрузки CPU
+        time.sleep(0.1)
+
+# Запуск программы
+if __name__ == "__main__":
+    main()