Merge branch 'master' of http://git.pirogov.ai/Ilya_Chis/Diplom

lidar.py

@@ -0,0 +1,98 @@
+import RPi.GPIO as GPIO
+import serial
+import time
+import numpy as np
+import matplotlib.pyplot as plt
+from matplotlib.animation import FuncAnimation
+import keyboard
+
+# Настройки GPIO
+IN1 = 23
+IN2 = 24
+IN3 = 17
+IN4 = 27
+ENA = 26
+ENB = 19
+
+GPIO.setwarnings(False)
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
+
+# Параметры для лидара
+lidar_port = '/dev/ttyUSB1'  # Убедитесь, что это правильный порт
+baud_rate = 115200
+
+# Настройка серийного соединения
+ser = serial.Serial(lidar_port, baud_rate, timeout=1)
+
+# Параметры скорости
+speed = 10  # Регулируйте скорость по необходимости
+GPIO.output(ENA, speed)
+GPIO.output(ENB, speed)
+
+# Функции управления движением
+def move_forward():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    print("Робот движется вперед")
+
+def move_backward():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
+    print("Робот движется назад")
+
+def stop():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    print("Робот остановлен")
+
+def read_lidar_data():
+    try:
+        line = ser.readline().decode('utf-8', errors='ignore').strip()
+        if line:
+            print(f"Считанные данные от лидара: {line}")  # Отладка
+            return line  # Вернем считанные данные
+        else:
+            print("Нет данных")
+            return None
+    except Exception as e:
+        print(f"Ошибка чтения данных от лидара: {e}")
+        return None
+
+# Визуализация карты препятствий
+def update_plot(frame):
+    data = read_lidar_data()  # Получаем данные от лидара
+    if data is not None:
+        # Логика для визуализации данных
+        # Вставьте здесь ваш код для построения карты препятствий
+        pass  # Замените на свою логику
+
+# Основной цикл
+def main():
+    print("Нажмите 'W' для запуска автономного движения и ' ' (пробел) для остановки.")
+    while True:
+        if keyboard.is_pressed('w'):
+            move_forward()
+            print("Автономное движение включено")
+        if keyboard.is_pressed('s'):
+            move_backward()
+        if keyboard.is_pressed(' '):
+            stop()
+            print("Автономное движение остановлено")
+        # Добавьте паузу, чтобы избежать высокой загрузки CPU
+        time.sleep(0.1)
+
+# Запуск программы
+if __name__ == "__main__":
+    main()

upravlenie.py

@@ -0,0 +1,115 @@
+import RPi.GPIO as GPIO
+import time
+import keyboard
+
+# Настройка пинов
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+
+# Пины для управления моторами
+IN1 = 17
+IN2 = 27
+IN3 = 22
+IN4 = 23
+
+# Пины для управления скоростью (PWM)
+ENA = 18
+ENB = 19
+
+# Настройка пинов как выходов
+GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
+GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
+
+# Создание ШИМ (PWM) на пинах ENA и ENB с частотой 1000 Гц
+pwm_a = GPIO.PWM(ENA, 1000)
+pwm_b = GPIO.PWM(ENB, 1000)
+
+# Старт ШИМ с нулевой скоростью (0% скважности)
+pwm_a.start(0)
+pwm_b.start(0)
+
+# Функции управления
+def move_forward(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Moving forward at speed {speed}")
+
+def move_backward(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Moving backward at speed {speed}")
+
+def move_left(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Turning left at speed {speed}")
+
+def move_right(speed):
+    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(speed)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(speed)
+    print(f"Turning right at speed {speed}")
+
+def stop():
+    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
+    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
+    pwm_a.ChangeDutyCycle(0)
+    pwm_b.ChangeDutyCycle(0)
+    print("Stopped")
+
+try:
+    speed = 50  # Начальная скорость (50% ШИМ)
+    print("Use W/A/S/D to move and adjust speed, release key to stop")
+
+    while True:
+        # Проверка нажатия клавиш для движения
+        if keyboard.is_pressed('w'):
+            move_forward(speed)
+        elif keyboard.is_pressed('s'):
+            move_backward(speed)
+        elif keyboard.is_pressed('a'):
+            move_left(speed)
+        elif keyboard.is_pressed('d'):
+            move_right(speed)
+        else:
+            # Если ни одна из клавиш не нажата, остановить моторы
+            stop()
+
+        # Регулировка скорости
+        if keyboard.is_pressed('q'):  # Уменьшение скорости
+            speed = max(0, speed - 10)
+            print(f"Speed decreased to {speed}%")
+            time.sleep(0.1)
+        elif keyboard.is_pressed('e'):  # Увеличение скорости
+            speed = min(100, speed + 10)
+            print(f"Speed increased to {speed}%")
+            time.sleep(0.1)
+
+        time.sleep(0.05)  # Небольшая задержка для плавного опроса клавиш
+
+except KeyboardInterrupt:
+    stop()  # Остановка моторов при прерывании программы
+finally:
+    pwm_a.stop()
+    pwm_b.stop()
+    GPIO.cleanup()  # Очистка конфигурации GPIO